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Tipo do documento: Artigo
Título: Aplicação de algoritmos genéticos para o projeto ótimo de manipuladores 3R considerado envoltórias regulares
Autor: Gonzales, Fernando R.
Saramago, Sezimária de Fátima Pereira
Bergamaschi, Paulo Roberto
Resumo: O objetivo deste trabalho é o projeto ótimo de robôs manipuladores 3R, considerando que estes possuem espaço de trabalho cuja envoltória é regular. A otimização caracteriza-se pela obtenção de um espaço de trabalho com volume máximo, minimizando-se as dimensões do robô. O estudo da envoltória é de fundamental importância para o desenvolvimento do projeto de um manipulador, pois representa a fronteira de seu espaço de trabalho. Sua forma depende da arquitetura e das dimensões do robô e tais parâmetros devem ser determinados para que o volume máximo seja obtido. Normalmente, o espaço de trabalho investigado pode apresentar regiões vazias e sua envoltória singularidades que são denominadas pontos de cúspides. Com o surgimento destas singularidades, classifica-se a envoltória como irregular e esta não será considerada durante o processo de otimização. Como método de otimização, utilizou-se algoritmos genéticos. Os autores desenvolveram um código computacional para o cálculo do modelo matemático. Alguns exemplos numéricos são apresentados para verificação e validação da metodologia proposta.
País: Brasil
Unidade acadêmica: Instituto de Matemática e Estatística - IME (RG)
Citação: GONZALES, F.R.; SARAMAGO, S.F.P.; BERGAMASCHI, P.R. Aplicação de algoritmos genéticos para o projeto ótimo de manipuladores 3R considerado envoltórias regulares. TEMA. Tendências em Matemática Aplicada e Computacional, São Carlos, v. 5, n.1, p. 97-106, 2004.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://repositorio.bc.ufg.br/handle/ri/12423
Data de publicação: 2004
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