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Tipo do documento: Artigo
Título: Projeto ótimo de manipuladores 3R considerando seu volume de trabalho
Autor: Bergamaschi, Paulo Roberto
Gonzalez, Fernando R.
Nogueira, Antônio Carlos
Saramago, Sezimária de Fátima Pereira
Resumo: O objetivo deste trabalho é o projeto ótimo de robôs manipuladores com três juntas rotacionais (3R), considerando as características do seu espaço de trabalho. Movimentar objetos no espaço é uma tarefa comum à maioria dos robôs manipuladores, assim, o estudo do seu espaço de trabalho é de grande interesse de um ponto de vista teórico e prático, sendo uma característica fundamental para o estudo cinemático e o seu projeto dimensional. A capacidade de um robô desenvolver uma determinada tarefa depende da sua arquitetura e da dimensão de seus membros, assim como da posição que ele assume no ambiente de trabalho. Estas características devem ser observadas na fase de projeto dos manipuladores robóticos. Muitas vezes, o espaço de trabalho pode conter buracos (holes) e vazios (voids), que são regiões não atingíveis pelo efetuador do manipulador. O conhecimento correto da fronteira do espaço de trabalho, permite exatidão no cálculo do volume deste espaço de trabalho, sendo de grande importância por causa do impacto sobre o projeto do manipulador, o posicionamento do manipulador no ambiente de trabalho e a destreza do mesmo. Neste trabalho é formulado um problema de otimização que visa obter as dimensões ótimas do robô considerando o volume do seu espaço de trabalho. Assim, propõese uma função objetivo que maximiza este volume e restrições para obter as dimensões do manipulador dentro de valores práticos. Para a solução do problema de otimização são aplicadas técnicas seqüenciais. Exemplos numéricos são apresentados para validar a metodologia proposta.
Palavras-chave: Robótica
Projeto de manipulador
Espaço de trabalho
Otimização
Envoltória
País: Brasil
Unidade acadêmica: Instituto de Matemática e Estatística - IME (RG)
Citação: BERGAMASCHI, Paulo R.; GONZALES, Fernando R.; NOGUEIRA, Antônio C.; SARAMAGO, Sezimária F. Pereira. Projeto ótimo de manipuladores 3R considerando seu volume de trabalho. Mecânica Computacional, Bahia Blanca - Argentina, v. XXII, p. 1747-1761, 2003.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://repositorio.bc.ufg.br/handle/ri/12432
Data de publicação: 2003
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