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Tipo do documento: TCC
Título: Avaliação de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos aplicada a competição Robocup@home
Autor: Costa, Felipe Adorno Claudino da
Primeiro orientador: Oliveira, Marco Antonio Assfalk de
Primeiro membro da banca: Oliveira, Marco Antonio Assfalk de
Assis, Lucas da Silva
Vinhal, Cássio Dener Noronha
Resumo: A atual monografia trata da aplicação e comparação de soluções de Localização e Mapeamento Simultâneos para robôs assistentes da categoria Open Challenge Robocup@home na competição Latino Americana de Robótica. Para tal foi utilizado o robô Zordon do grupo de robótica Pequi Mecânico da Universidade Federal de Goiás: um autômato capaz de locomover sobre o piso de uma casa, detectar pessoas, interagir com elas e manipular objetos. Nesse sentido, buscou-se avaliar se o algoritmo vinySLAM sobressai frente a atual abordagem de mapeamento por SLAM utilizada pelo Pequi Mecânico, gmapping. Para tanto, foi proposto um ground-truth de trajetória, criado a partir de dados coletados de sensores como odometria, unidade de medida inercial e LIDAR, movido por comandos de navegação remotos em uma casa com quartos, sala e cozinha, para simular a aplicação de SLAM em cena compatível com encontrada em competição. Para tal elaborou-se experimentos de demarcação do ambiente e execução dos algoritmos pesquisados dentro do framework Robot Operating System. Considerou-se a complexidade computacional e a performance de algoritmos para avaliar qual melhor se adapta a realidade do robô. Verificou-se que a abordagem vinySLAM apresentou resultados quantitativos de localização e qualitativos de mapeamento semelhante a gmapping sendo que em complexidade temporal alcançou melhor desfecho.
Abstract: The current monography deals with applications and evaluation of Simultaneous Localization and Mapping approaches to assistants robots of Open Challenge Robocup@home category in Latin American Robotics Competition. For this purpose, the Zordon robot from the Pequi Mecânico robotics group of the Federal University of Goiás was used: an automaton capable of moving on the floor of a house, detecting people, interacting with them and manipulating objects. In this sense, was tried to evaluate if the vinySLAM algorithm stands out against the current SLAM mapping approach used by Pequi Mecânico, gmapping. Therefore a ground-truth trajectory was proposed, created from data collected by sensors such as odometry, inertial measurement unit and LIDAR, moved by tele-guided navigation commands in a house with bedrooms, living room and kitchen, simulating the application of SLAM in a competition-compatible scene. For this, experiments were carried out to demarcate the environment and execute searched algorithms within the framework Robot Operating System. Computational complexity and algorithm performance were considered to evaluate which one best fits the reality of the brazillian robot. That work found out that the vinySLAM approach presented quantitative localization and qualitative mapping results similar to gmapping, and in temporal complexity reached a better outcome.
Palavras-chave: Localização
Mapeamento
SLAM
Robocup@home
Robótica móvel
Gmapping
VinySLAM
Localization
Mapping
Mobile robotics
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal de Goiás
Sigla da instituição: UFG
Unidade acadêmica: Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e da Computação - EMC (RG)
Nome do curso: Engenharia Elétrica (RG)
Citação: COSTA, Fellipe Adorno Claudino da. Avaliação de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos aplicada a competição Robocup@home. 2019. 53 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Escola de Engenharia Elétrica, Mêcanica e da Computação, Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2019.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://repositorio.bc.ufg.br/handle/ri/18984
Data de publicação: 13-Dez-2019
Aparece nas coleções:EMC - Trabalhos de Conclusão de Curso

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