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Tipo do documento: TCC
Título: Cinemática inversa aplicada a manipulador robótico a partir de coordenadas capturadas pela Microsoft Kinect
Autor: Batista, Rogério Pereira
Primeiro orientador: Calixto, Wesley Pacheco
Primeiro membro da banca: Calixto, Wesley Pacheco
Cruz Júnior, Gelson da
Reis, Márcio Rodrigues da Cunha
Araújo, Wanderson Rainer Hilário de
Resumo: Este artigo apresenta o desenvolvimento da cinemática inversa aplicada a um manipulador robótico empregando o Microsoft Kinect como dispositivo de entrada de coordenadas. O objetivo desta pesquisa é contribuir positivamente com processos produtivos industriais que requerem a manipulação de objetos por parte de operadores que são submetidos a exposições de riscos. Em tais ocasiões, o sistema desenvolvido pode minimizar os riscos de acidentes aos operadores e promover ambientes de trabalho mais seguros, uma vez que o operador pode operar remotamente um manipulador robótico sem ter contato direto com os riscos oferecidos. Neste artigo é apresentado o manipulador robótico empregado para testes, bem como a cinemática inversa desenvolvida para o mesmo. Resultados experimentais são discutidos bem como os obstáculos provenientes da integração entre o manipulador e o Microsoft Kinect.
Abstract: This article presents the development of inverse kinematics applied to a robotic arm manipulator using Microsoft Kinect as a coordinate input device. The objective of this research is to contribute positively to industrial processes that use object manipulation by operators who are exposed to risks. At such times, the developed system can reduce the risk of accidents to operator, promoting safer working environments as the operator can remotely operate a robotic arm manipulator without direct contact with the hazards used. In this article is presented or robotic manipulator employed for testing, as well as an inverse kinematics developed for it. Experimental results are discussed as well as obstacles Handling integration between handler and Microsoft Kinect.
Palavras-chave: Braço robótico
Manipulador mecânico
Microsoft Kinect
Cinemática inversa
Robotic arm
Mechanical manipulator
Microsoft Kinect
Reverse kinematics
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal de Goiás
Sigla da instituição: UFG
Unidade acadêmica: Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e da Computação - EMC (RG)
Nome do curso: Engenharia Elétrica (RG)
Citação: BATISTA, Rogério Pereira. Cinemática inversa aplicada a manipulador robótico a partir de coordenadas capturadas pelo Microsoft Kinect. 2019. 23 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e da Computação, Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2019.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://repositorio.bc.ufg.br/handle/ri/19016
Data de publicação: 11-Dez-2019
Aparece nas coleções:EMC - Trabalhos de Conclusão de Curso

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