Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas

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dc.contributor.advisor1Cruz Junior, Gelson da
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/4370555454162131eng
dc.contributor.referee1Cruz Junior, Gelson da
dc.contributor.referee2Soares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo Nunes
dc.contributor.referee3Brito, Leonardo da Cunha
dc.contributor.referee4Vinhal, Cássio Dener Noronha
dc.creatorDomingos, Ruan Michel Martins
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/9858861655604591eng
dc.date.accessioned2018-12-05T10:25:02Z
dc.date.issued2018-11-01
dc.description.abstractThis work proposes a hierarchical control architecture to deal with the Trajectory Tracking Problem while an autonomous omnidirectional wheeled mobile robot operates. A traditional velocity controller and an intelligent decision-making neural network controller address the problem, considering the robot's kinematic and dynamic models. A neuroevolution technique evolves a smart Neurocontroller functionally attached to a Resolved Acceleration PI/PD Controller. The resulting control strategy shows to improve trajectory tracking errors during simulation studies. The Traditional and Intelligent controller combination showed very promising results even when applied in other trajectories that didn't belong to the original training set.eng
dc.description.provenanceSubmitted by Liliane Ferreira (ljuvencia30@gmail.com) on 2018-12-04T14:59:58Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdf: 5209833 bytes, checksum: 69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)eng
dc.description.provenanceApproved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-12-05T10:25:02Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdf: 5209833 bytes, checksum: 69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)eng
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dc.description.resumoEste trabalho propõe uma arquitetura de controle hierárquico para lidar com o Problema de Rastreamento de Trajetória durante a operação de um robô móvel omnidirecional autônomo. Um controlador de velocidade tradicional e um controlador inteligente baseado em Redes Neurais para a tomada de decisão buscam resolvem o problema, considerando os modelos cinemático e dinâmico do robô. Uma técnica de neuroevolução evolui o neurocontrolador inteligente acoplado funcionalmente a um Controlador Dinâmico PI/PD de Aceleração Resolvida. A estratégia ou política de decisão de controle resultante mostra melhorias nos erros de rastreamento de trajetória durante estudos de simulação. A combinação entre Controle Tradicional e Controle Inteligente mostrou-se bastante eficaz mesmo aplicado em trajetórias não constantes do conjunto de treinamento.eng
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPESeng
dc.formatapplication/pdf*
dc.identifier.citationDOMINGOS, R. M. M. Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas. 2018. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e da Computação) - Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2018.eng
dc.identifier.urihttp://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9126
dc.languageporeng
dc.publisherUniversidade Federal de Goiáseng
dc.publisher.countryBrasileng
dc.publisher.departmentEscola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de Computação - EMC (RG)eng
dc.publisher.initialsUFGeng
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC)eng
dc.rightsAcesso Aberto
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectNeuroevoluçãopor
dc.subjectControle inteligentepor
dc.subjectRedes neuraispor
dc.subjectAlgoritmo genéticopor
dc.subjectNeuroevolutioneng
dc.subjectIntelligent controleng
dc.subjectNeural networkseng
dc.subjectGenetic algorithmeng
dc.subject.cnpqCIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAOeng
dc.titleNeuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodaseng
dc.title.alternativeNeuroevolved dynamic controller for a four-wheeled omnidirectional mobile roboteng
dc.typeDissertaçãoeng

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Mestrado em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC)