Cinemática inversa aplicada a manipulador robótico a partir de coordenadas capturadas pela Microsoft Kinect

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dc.contributor.advisor1Calixto, Wesley Pacheco
dc.contributor.referee1Calixto, Wesley Pacheco
dc.contributor.referee1Cruz Júnior, Gelson da
dc.contributor.referee1Reis, Márcio Rodrigues da Cunha
dc.contributor.referee1Araújo, Wanderson Rainer Hilário de
dc.creatorBatista, Rogério Pereira
dc.date.accessioned2020-04-13T12:04:25Z
dc.date.available2020-04-13T12:04:25Z
dc.date.issued2019-12-11
dc.description.abstractThis article presents the development of inverse kinematics applied to a robotic arm manipulator using Microsoft Kinect as a coordinate input device. The objective of this research is to contribute positively to industrial processes that use object manipulation by operators who are exposed to risks. At such times, the developed system can reduce the risk of accidents to operator, promoting safer working environments as the operator can remotely operate a robotic arm manipulator without direct contact with the hazards used. In this article is presented or robotic manipulator employed for testing, as well as an inverse kinematics developed for it. Experimental results are discussed as well as obstacles Handling integration between handler and Microsoft Kinect.pt_BR
dc.description.resumoEste artigo apresenta o desenvolvimento da cinemática inversa aplicada a um manipulador robótico empregando o Microsoft Kinect como dispositivo de entrada de coordenadas. O objetivo desta pesquisa é contribuir positivamente com processos produtivos industriais que requerem a manipulação de objetos por parte de operadores que são submetidos a exposições de riscos. Em tais ocasiões, o sistema desenvolvido pode minimizar os riscos de acidentes aos operadores e promover ambientes de trabalho mais seguros, uma vez que o operador pode operar remotamente um manipulador robótico sem ter contato direto com os riscos oferecidos. Neste artigo é apresentado o manipulador robótico empregado para testes, bem como a cinemática inversa desenvolvida para o mesmo. Resultados experimentais são discutidos bem como os obstáculos provenientes da integração entre o manipulador e o Microsoft Kinect.pt_BR
dc.identifier.citationBATISTA, Rogério Pereira. Cinemática inversa aplicada a manipulador robótico a partir de coordenadas capturadas pelo Microsoft Kinect. 2019. 23 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e da Computação, Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2019.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.bc.ufg.br/handle/ri/19016
dc.language.isoporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Goiáspt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.courseEngenharia Elétrica (RG)pt_BR
dc.publisher.departmentEscola de Engenharia Elétrica, Mecânica e da Computação - EMC (RG)pt_BR
dc.publisher.initialsUFGpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectBraço robóticopt_BR
dc.subjectManipulador mecânicopt_BR
dc.subjectMicrosoft Kinectpt_BR
dc.subjectCinemática inversapt_BR
dc.subjectRobotic armpt_BR
dc.subjectMechanical manipulatorpt_BR
dc.subjectMicrosoft Kinectpt_BR
dc.subjectReverse kinematicspt_BR
dc.titleCinemática inversa aplicada a manipulador robótico a partir de coordenadas capturadas pela Microsoft Kinectpt_BR
dc.typeTCCpt_BR

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