Projeto ótimo de manipuladores 3R considerando seu volume de trabalho

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dc.creatorBergamaschi, Paulo Roberto
dc.creatorGonzalez, Fernando R.
dc.creatorNogueira, Antônio Carlos
dc.creatorSaramago, Sezimária de Fátima Pereira
dc.date.accessioned2017-09-12T18:51:41Z
dc.date.available2017-09-12T18:51:41Z
dc.date.issued2003
dc.description.resumoO objetivo deste trabalho é o projeto ótimo de robôs manipuladores com três juntas rotacionais (3R), considerando as características do seu espaço de trabalho. Movimentar objetos no espaço é uma tarefa comum à maioria dos robôs manipuladores, assim, o estudo do seu espaço de trabalho é de grande interesse de um ponto de vista teórico e prático, sendo uma característica fundamental para o estudo cinemático e o seu projeto dimensional. A capacidade de um robô desenvolver uma determinada tarefa depende da sua arquitetura e da dimensão de seus membros, assim como da posição que ele assume no ambiente de trabalho. Estas características devem ser observadas na fase de projeto dos manipuladores robóticos. Muitas vezes, o espaço de trabalho pode conter buracos (holes) e vazios (voids), que são regiões não atingíveis pelo efetuador do manipulador. O conhecimento correto da fronteira do espaço de trabalho, permite exatidão no cálculo do volume deste espaço de trabalho, sendo de grande importância por causa do impacto sobre o projeto do manipulador, o posicionamento do manipulador no ambiente de trabalho e a destreza do mesmo. Neste trabalho é formulado um problema de otimização que visa obter as dimensões ótimas do robô considerando o volume do seu espaço de trabalho. Assim, propõese uma função objetivo que maximiza este volume e restrições para obter as dimensões do manipulador dentro de valores práticos. Para a solução do problema de otimização são aplicadas técnicas seqüenciais. Exemplos numéricos são apresentados para validar a metodologia proposta.pt_BR
dc.identifier.citationBERGAMASCHI, Paulo R.; GONZALES, Fernando R.; NOGUEIRA, Antônio C.; SARAMAGO, Sezimária F. Pereira. Projeto ótimo de manipuladores 3R considerando seu volume de trabalho. Mecânica Computacional, Bahia Blanca - Argentina, v. XXII, p. 1747-1761, 2003.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.bc.ufg.br/handle/ri/12432
dc.language.isoporpt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentInstituto de Matemática e Estatística - IME (RG)pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectProjeto de manipuladorpt_BR
dc.subjectEspaço de trabalhopt_BR
dc.subjectOtimizaçãopt_BR
dc.subjectEnvoltóriapt_BR
dc.titleProjeto ótimo de manipuladores 3R considerando seu volume de trabalhopt_BR
dc.typeArtigopt_BR

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